W latach 1946 - 1949 publiczną działalność przewozowo-spedycyjną w transporcie drogowym prowadziły trzy firmy:

1. Państwowa Kounikacja Samochodowa
2. Przedsiębiorstwo Państwowo-Spółdzielcze SPEDYTOR
3. Firma Przewozowo-Spedycyjna HARTWIG

Ta ostatnia posiadała swój Oddział w Darłowie.

Na mocy odpowiednich aktów prawnych (rozporządzeń rządowych) z dniem 1 stycznia 1950 roku Państwowa Komunikacja Samochodowa, będąca wówczas przedsiębiorstwem w skali krajowej, wchłonęła (w drodze zakupu oraz w drodze przekształceń organizacyjnych) oddziały i placówki terenowe SPEDYTORA i HARTWIGA.

Odtąd, m.in. w Słupsku i w Koszalinie powołano Ekspozytury PKS. Z byłego oddziału "Hartwiga" w Darłowie powołano Stację Terenową PKS podporządkowaną Ekspozyturze PKS w Słupsku.

Obie Ekspozytury na początku swojej działalności zatrudniały wtedy (1950 r.) 320 pracowników, posiadały 26 autobusów i 60 samochodów ciężarowych. Przewieziono wówczas 1,1 mln pasażerów oraz 221 tys. ton ładunków. Po dziewięciu latach (1959 r.) Ekspozytury posiadały już 93 autobusy i 247 samochodów ciężarowych. Przewożono 4,9 mln pasażerów i 799 tys. ton ładunków.

Zapotrzebowanie na przewozy było bardzo duże, zwłaszcza na przejazdy pasażerskie - liczne dojazdy do pracy. Eksploatowano autobusy marki Chausson oraz "przystosowane" do przewozu pasażerów, oplandekowane wozy ciężarowe zwane popularnie "stonkami" ( nieraz "budami").

W przewozach towarowych, prócz samochodów różnych marek i typów z demobilu wojskowego, używano także do przewozu zaprzęgu konnego (jeszcze do 1955 r.).

Od 1 stycznia 1960 roku nastąpiła reorganizacja PKS. W każdym województwie (było ich wtedy w Polsce 17) utworzono Wojewódzkie Przedsiębiorstwo PKS. Takie też powstało w Koszalinie.

Do Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa PKS w Koszalinie włączono 9 Oddziałów zlokalizowanych w: Koszalinie, Darłowie, Kołobrzegu, Szczecinku, Słupsku, Bytowie, Miastku, Człuchowie i Wałczu. Potem (1965 r.) powołano jeszcze oddział w Świdwinie.

W takiej strukturze pracowało i rozwijało się Wojewódzkie Przedsiębiorstwo PKS do końca 1969 roku.

Z dniem 1 stycznia 1970 roku nastąpiła kolejna reorganizacja Przedsiębiorstwa:

Spośród 9 wymienionych wcześniej Oddziałów utworzono 7 o większych uprawnieniach, a 3 najmniejsze Oddziały stały się Placówkami Terenowymi. Należały do nich: Darłowo, Miastko i Świdwin. Odtąd jednostka PKS w Darłowie wchodzi w skład Oddziału PKS w Koszalinie.

Kolejna reorganizacja nastąpiła w 1976 roku, w wyniku której do Przedsiębiorstwa PKS w Koszalinie "doszedł" Oddział PKS w Pile oraz placówki terenowe: w Chodzieży, Wągrowcu, Czarnkowie, Krzyżu i Lęborku. Powołano też Placówkę Terenową w Złocieńcu.

Po kolejnej reorganizacji, w 1990 roku, zlikwidowano zarządy przedsiębiorstw PKS, a wszystkie oddziały PKS w Polsce (było ich około 200) otrzymały status przedsiębiorstw PKS. Stąd z dniem 1 lipca 1990 roku dawny Oddział PKS w Koszalinie stał się obecnym Przedsiębiorstwem PKS w Koszalinie.

Z dniem 20 października 2001 powstało Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej Spółka z o.o. w Koszalinie, które działa w tej formie w chwili obecnej.